#ifndef ROBOT_TYPEDEF_H
#define ROBOT_TYPEDEF_H


// 可用底盘硬件类型
#define CHASSIS_NONE            0  // 无底盘
#define CHASSIS_MECANUM_WHEEL   1  // 麦克纳姆轮底盘
#define CHASSIS_OMNI_WHEEL      2  // 全向轮底盘

// 可用云台硬件类型
#define GIMBAL_NONE                0  // 无云台
#define GIMBAL_YAW_PITCH_DIRECT    1  // yaw-pitch电机直连云台

// 可用的发射机构硬件类型
#define SHOOT_NONE               0  // 无发射机构
#define SHOOT_FRIC_TRIGGER       1  // 摩擦轮+拨弹盘发射机构

// 可用机械臂硬件类型
#define MECHANICAL_ARM_NONE              0  // 无机械臂

// 可用自定义控制器硬件类型
#define CUSTOM_CONTROLLER_NONE         0  // 无自定义控制器

// 控制类型（板间通信时用到）
#define CHASSIS_ONLY       0  // 只控制底盘
#define GIMBAL_ONLY        1  // 只控制云台
#define CHASSIS_AND_GIMBAL 2  // 控制底盘和云台

// 自定义控制器类型
#define CC_RECEIVER 0  // 接收器
#define CC_SENDER   1  // 发送器

// 板间通讯标识
#define BOARD_UP 1//0x301
#define BOARD_DOWN 2//0x300

// 可用电机类型
typedef enum __MotorType {
    DJI_M2006 = 0,
    DJI_M3508,
    DJI_M6020
} MotorType_e;


#endif /* ROBOT_TYPEDEF_H */

